จะดาวน์สุ่มตัวอย่าง point cloud ในขณะที่ยังคงรักษาลำดับของมันได้อย่างไร (บมจ.ซี++)

ฉันต้องการสุ่มตัวอย่าง pointcloud ขาเข้าโดยใช้ตัวกรอง passthrough ที่ไลบรารี pcl ให้มา และยังรักษาลำดับของคลาวด์ที่กำหนดด้วย โซลูชันปัจจุบันของฉันเป็นดังนี้:

using point_type_colored = pcl::PointXYZRGB;
using point_cloud_colored = pcl::PointCloud<point_type_colored>;

point_cloud_colored::Ptr registration_util::pass_through_filter(
     const point_cloud_colored::Ptr& cloud_in, double p_t_x_min, double p_t_x_max,
     double p_t_y_min, double p_t_y_max, double p_t_z_min, double p_t_z_max)
{
     point_cloud_colored::Ptr filtered_cloud(new point_cloud_colored);
     *filtered_cloud = *cloud_in;
     pcl::PassThrough<point_type_colored> pass_filter;

     //filter x boundaries
     if (p_t_x_min != p_t_x_max)
     {
         pass_filter.setInputCloud(filtered_cloud);
         pass_filter.setFilterFieldName("x");
         pass_filter.setFilterLimits(p_t_x_min, p_t_x_max);
         pass_filter.filter(*filtered_cloud);
     }

     //filter y boundaries
     if (p_t_y_min != p_t_y_max)
     {
         pass_filter.setInputCloud(filtered_cloud);
         pass_filter.setFilterFieldName("y");
         pass_filter.setFilterLimits(p_t_y_min, p_t_y_max);
         pass_filter.filter(*filtered_cloud);
     }

     //filter z boundaries
     if (p_t_z_min != p_t_z_max)
     {
         pass_filter.setInputCloud(filtered_cloud);
         pass_filter.setFilterFieldName("z");
         pass_filter.setFilterLimits(p_t_z_min, p_t_z_max);
         pass_filter.filter(*filtered_cloud);
     }

     return std::move(filtered_cloud);
}

คลาวด์อินพุตมีความกว้างที่กำหนด (= 1280) และความสูง (=720) ซึ่งหมายความว่ามีการเรียงลำดับพอยต์คลาวด์ แต่คลาวด์เอาท์พุตมีความสูงเพียง 1 และความกว้าง 92160 ซึ่งหมายความว่าคลาวด์สูญเสียลำดับเนื่องจากการสุ่มตัวอย่างต่ำ

ฉันจะรักษาลำดับดั้งเดิมของอินพุตคลาวด์ได้อย่างไร หากเป็นไปได้ มีวิธีแก้ไขปัญหาที่คล้ายกันสำหรับวิธีการสุ่มตัวอย่างอื่นๆ เช่น การกรองแบบสุ่ม หรือไม่