ฉันเพิ่งเริ่มใช้ PCL และฉันต้องการรับดัชนีทั้งหมดจากโหนด สาขา ใน pcl::octree ดังนั้นโหนดรูทควรจัดเตรียมดัชนีของจุดของลีฟโหนดทั้งหมดภายในโหนดสาขานี้ทุกดัชนีและแต่ละโหนดสาขาย่อย อะไรคือวิธีที่ดีที่สุดในการบรรลุเป้าหมายนี้?
ฉันใช้ก
pcl::octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ, pcl::octree::OctreeContainerPointIndices, pcl::octree::OctreeContainerPointIndices>
และหวังว่าพารามิเตอร์เทมเพลตที่ 3 สำหรับ BranchContainerT จะตั้งค่าเป็น pcl::octree::OctreeContainerPointIndices เพื่อให้สามารถเรียกบางอย่างเช่น
std::vector<int> indices;
auto it = m_octree->breadth_begin();
it.getBranchContainer().getPointIndices(indices)
อย่างไรก็ตาม เวกเตอร์ดัชนีว่างเปล่า แน่นอน ฉันสามารถวนซ้ำโหนดทั้งหมดด้วยตนเอง รับลีฟและแทรกดัชนี แต่บางทีฉันอาจจะพลาดอะไรบางอย่างที่นี่ .. ?
