- การสร้างภาพสเตอริโอสามมิติแบบใหม่โดยการฉายภาพจุด RGB และจุดตัดของรังสี(arXiv)
ผู้แต่ง :Yongcan Shuang, Zhenzhou Wang
บทคัดย่อ :การมองเห็นแบบสเตอริโอเชิงรุกเป็นสิ่งสำคัญในการสร้างวัตถุขึ้นมาใหม่โดยไม่มีพื้นผิวที่ชัดเจน อย่างไรก็ตาม การแยกและจับคู่รูปแบบที่ฉายจากมุมมองของกล้องสองตัวโดยอัตโนมัติและมีประสิทธิภาพยังคงเป็นเรื่องที่ท้าทายมาก ในบทความนี้ เราเสนอวิธีการแยกรูปแบบใหม่และวิธีการจับคู่การมองเห็นแบบสเตอริโอใหม่โดยอิงตามรูปแบบแสงที่มีโครงสร้างใหม่ของเรา แทนที่จะใช้ความแตกต่าง 2 มิติที่ใช้กันอย่างแพร่หลายในการคำนวณความลึกของวัตถุ เราใช้จุดตัดของรังสีเพื่อคำนวณรูปร่าง 3 มิติโดยตรง ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าแนวทางที่นำเสนอสามารถสร้างรูปร่าง 3 มิติของวัตถุขึ้นมาใหม่ได้อย่างมีนัยสำคัญยิ่งขึ้นกว่าวิธีการที่ทันสมัย ซึ่งรวมถึงวิธีการมองเห็นสามมิติแบบแอ็คทีฟที่ใช้กันอย่างแพร่หลาย วิธีเวลาของการบิน และวิธีการที่มีโครงสร้างแสง นอกจากนี้ ผลการทดลองยังแสดงให้เห็นว่าแนวทางที่นำเสนอสามารถสร้างการเคลื่อนไหว 3 มิติของรูปร่างไดนามิกขึ้นมาใหม่ได้อย่างแข็งแกร่ง
2.Fast-Tracker 2.0: การปรับปรุงความเป็นอิสระของการติดตามทางอากาศด้วยการมองเห็นที่ใช้งานและการถดถอยตำแหน่งของมนุษย์(arXiv)
ผู้แต่ง: เหน่งปาน, รุยบิน จาง, เทียนไค หยาง, เฉาซู, เฟย เกา
บทคัดย่อ :ในช่วงไม่กี่ปีที่ผ่านมา มีผลงานก้าวหน้าหลายชิ้นที่ส่งเสริมการพัฒนาการติดตามทางอากาศ หนึ่งในผลงานที่เป็นตัวแทนคืองานก่อนหน้านี้ของเรา Fast-tracker ซึ่งใช้ได้กับสถานการณ์การติดตามที่ท้าทายต่างๆ อย่างไรก็ตาม มีข้อเสียเปรียบหลักสองประการ: 1) การตรวจจับเป้าหมายง่ายขึ้นมากเกินไปโดยใช้เครื่องหมายเทียม และ 2) ความขัดแย้งระหว่างการรับรู้เป้าหมายพร้อมกันและสภาพแวดล้อมที่มีการมองเห็นบนเครื่องบินที่จำกัด ในบทความนี้ เราได้อัปเกรดการตรวจจับเป้าหมายใน Fast-tracker เพื่อตรวจจับและจำกัดตำแหน่งเป้าหมายที่เป็นมนุษย์โดยอาศัยการเรียนรู้เชิงลึกและการถดถอยแบบไม่เชิงเส้นเพื่อแก้ไขปัญหาเดิม สำหรับแบบหลัง เราได้ติดตั้งระบบ Quadrotor พร้อมการมองเห็นแบบแอคทีฟ 360 องศาบนกล้องกิมบอลที่ปรับแต่งเอง นอกจากนี้เรายังปรับปรุงการวางแผนวิถีการติดตามใน Fast-tracker โดยผสมผสานกลไกการรับรู้การบดบังที่สร้างวิถีการติดตามที่สังเกตได้ การทดสอบในโลกแห่งความเป็นจริงที่ครอบคลุมช่วยยืนยันความแข็งแกร่งและความสามารถแบบเรียลไทม์ของระบบที่นำเสนอ การเปรียบเทียบเกณฑ์มาตรฐานกับ Fast-tracker จะตรวจสอบว่าระบบที่นำเสนอนำเสนอประสิทธิภาพการติดตามที่ดีขึ้น แม้ว่าจะปฏิบัติงานการติดตามที่ยากขึ้นก็ตาม
