Saya ingin menurunkan sampel pointclouds yang masuk dengan menggunakan filter passthrough yang disediakan oleh perpustakaan pcl dan juga menjaga urutan cloud yang diberikan. Solusi saya saat ini adalah sebagai berikut:
using point_type_colored = pcl::PointXYZRGB;
using point_cloud_colored = pcl::PointCloud<point_type_colored>;
point_cloud_colored::Ptr registration_util::pass_through_filter(
const point_cloud_colored::Ptr& cloud_in, double p_t_x_min, double p_t_x_max,
double p_t_y_min, double p_t_y_max, double p_t_z_min, double p_t_z_max)
{
point_cloud_colored::Ptr filtered_cloud(new point_cloud_colored);
*filtered_cloud = *cloud_in;
pcl::PassThrough<point_type_colored> pass_filter;
//filter x boundaries
if (p_t_x_min != p_t_x_max)
{
pass_filter.setInputCloud(filtered_cloud);
pass_filter.setFilterFieldName("x");
pass_filter.setFilterLimits(p_t_x_min, p_t_x_max);
pass_filter.filter(*filtered_cloud);
}
//filter y boundaries
if (p_t_y_min != p_t_y_max)
{
pass_filter.setInputCloud(filtered_cloud);
pass_filter.setFilterFieldName("y");
pass_filter.setFilterLimits(p_t_y_min, p_t_y_max);
pass_filter.filter(*filtered_cloud);
}
//filter z boundaries
if (p_t_z_min != p_t_z_max)
{
pass_filter.setInputCloud(filtered_cloud);
pass_filter.setFilterFieldName("z");
pass_filter.setFilterLimits(p_t_z_min, p_t_z_max);
pass_filter.filter(*filtered_cloud);
}
return std::move(filtered_cloud);
}
Awan masukan memiliki lebar yang ditentukan (= 1280) dan tinggi (=720) yang berarti titik awan diurutkan. Namun output cloud hanya memiliki tinggi satu dan lebar 92160 yang berarti cloud kehilangan tatanannya karena downsampling.
Bagaimana cara menjaga urutan asli dari input cloud? Jika memungkinkan, apakah ada solusi serupa untuk metode downsampling lain seperti pemfilteran acak?
