Kesalahan kedalaman karena triangulasi dalam sistem stereo

Saya punya pertanyaan mencoba memahami definisi kesalahan kedalaman karena triangulasi dari sepasang gambar stereo yang diperbaiki.

Rumusnya adalah sebagai berikut:

eps_z = bf/d - bf/(d+eps_d)

Dimana b adalah garis dasar antara kamera kiri dan kanan dan d adalah disparitas (perbedaan piksel) antara titik yang diproyeksikan ulang dari 3D ke bidang kamera kiri dan kanan. Jika semuanya ideal, eps_z dan eps_d harus nol dan kedalaman yang diukur dari kedua kamera harus sama.

Pertanyaan saya adalah: mengapa eps_d hanya ada pada gambar yang benar? Bukankah disparitas antara L dan R harusnya sama dengan selisih dari R ke L sehingga errornya harus sama atau tidak harus seperti itu? Saya tahu jika keduanya sama, tidak ada kesalahan kedalaman tetapi bagi saya tampaknya berlawanan dengan intuisi bahwa itu berubah tergantung arah.


computer-vision depth disparity-mapping triangulation
person ElPotac    schedule 22.01.2021    source sumber

Jawaban (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

kenapa eps_d hanya ada pada gambar sebelah kanan

Tidak. Anda menghadapi kesalahan pengukuran di sini. Jika Anda tahu persis apakah harus menambah atau menguranginya dari sisi kiri atau kanan, itu bukan suku kesalahan, melainkan suku koreksi. Istilah kesalahan mewakili ketidakpastian. Itu juga sebabnya menurut konvensi, ia tidak memiliki tanda.

person MSalters    schedule 22.01.2021