Pengantar ROS tf

1. Siapkan demonya

sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials ros-melodic-geometry-tutorials ros-melodic-rviz ros-melodic-rosbash ros-melodic-rqt-tf-tree

2. Luncurkan demonya

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

Setelah turtlesim dimulai, Anda dapat menggerakkan turtle tengah di dalam turtlesim menggunakan tombol panah pada keyboard, pilih jendela terminal roslaunch sehingga penekanan tombol Anda akan ditangkap untuk menggerakkan turtle.

3. Apa yang Sedang Terjadi

Demo ini menggunakan perpustakaan tf untuk membuat tiga bingkai koordinat: bingkai dunia, bingkai penyu1, dan bingkai penyu2. Tutorial ini menggunakan penyiar tf untuk memublikasikan bingkai koordinat penyu dan pendengar tf untuk menghitung perbedaan dalam bingkai penyu dan menggerakkan satu penyu untuk mengikuti yang lain.

4. Banyaknya cara untuk memeriksa frame tf

  1. lihat_bingkai

view_frames membuat diagram frame yang disiarkan oleh tf melalui ROS.

rosrun tf view_frames

Di sini pendengar tf mendengarkan frame yang disiarkan melalui ROS dan menggambar pohon tentang bagaimana frame tersebut terhubung. Untuk melihat pohon:

evince frames.pdf

File tersebut secara otomatis akan muncul di desktop.

2. Menggunakan rqt_tf_tree

rqt_tf_tree adalah alat runtime untuk memvisualisasikan pohon frame yang disiarkan melalui ROS. Anda dapat menyegarkan pohon hanya dengan menyegarkan bagian bawah di sudut kiri atas diagram.

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

Atau sederhananya:

rqt &

Kemudian pilih rqt_tf_tree dari tab Plugins.

3. Menggunakan tf_echo

tf_echo melaporkan transformasi antara dua frame yang disiarkan melalui ROS.

Sintaksnya seperti di bawah ini:

rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]

Untuk tutorial ini, Anda dapat melakukan seperti di bawah ini:

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

Saat Anda mengendarai penyu, Anda akan melihat perubahan transformasi saat kedua penyu bergerak relatif satu sama lain.

5. rviz dan tf

rviz adalah alat visualisasi yang berguna untuk memeriksa frame tf. Mari kita lihat frame turtle kita menggunakan rviz.

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz