Как уменьшить разрешение облака точек, сохранив его порядок? (PCL C ++)

Я хочу уменьшить количество входящих облаков точек с помощью сквозного фильтра, предоставляемого библиотекой pcl, а также сохранить порядок данных облаков. Мое текущее решение выглядит следующим образом:

using point_type_colored = pcl::PointXYZRGB;
using point_cloud_colored = pcl::PointCloud<point_type_colored>;

point_cloud_colored::Ptr registration_util::pass_through_filter(
     const point_cloud_colored::Ptr& cloud_in, double p_t_x_min, double p_t_x_max,
     double p_t_y_min, double p_t_y_max, double p_t_z_min, double p_t_z_max)
{
     point_cloud_colored::Ptr filtered_cloud(new point_cloud_colored);
     *filtered_cloud = *cloud_in;
     pcl::PassThrough<point_type_colored> pass_filter;

     //filter x boundaries
     if (p_t_x_min != p_t_x_max)
     {
         pass_filter.setInputCloud(filtered_cloud);
         pass_filter.setFilterFieldName("x");
         pass_filter.setFilterLimits(p_t_x_min, p_t_x_max);
         pass_filter.filter(*filtered_cloud);
     }

     //filter y boundaries
     if (p_t_y_min != p_t_y_max)
     {
         pass_filter.setInputCloud(filtered_cloud);
         pass_filter.setFilterFieldName("y");
         pass_filter.setFilterLimits(p_t_y_min, p_t_y_max);
         pass_filter.filter(*filtered_cloud);
     }

     //filter z boundaries
     if (p_t_z_min != p_t_z_max)
     {
         pass_filter.setInputCloud(filtered_cloud);
         pass_filter.setFilterFieldName("z");
         pass_filter.setFilterLimits(p_t_z_min, p_t_z_max);
         pass_filter.filter(*filtered_cloud);
     }

     return std::move(filtered_cloud);
}

Входное облако имеет определенную ширину (= 1280) и высоту (= 720), что означает, что облако точек упорядочено. Но выходное облако имеет высоту только единицу и ширину 92160, что означает, что облако потеряло свой порядок из-за понижающей дискретизации.

Как сохранить исходный порядок входного облака? Если возможно, существуют ли аналогичные решения для других методов понижающей дискретизации, таких как случайная фильтрация?


c++ point-clouds point-cloud-library
person Michael    schedule 08.02.2021    source источник
comment
Привет, MichaelN, добро пожаловать .. Я не уверен, что понимаю вашу проблему. Код выглядит нормально, вы говорите, что есть только одна точка (пиксель?), Отфильтрованная из вашего исходного облака точек? Может быть, ваши минимальные и максимальные пределы установлены слишком узко? Не могли бы вы рассказать еще о том, чего вы пытаетесь достичь, сохраняя исходную высоту. Вы фильтруете ... если это изображение, вы могли бы, например, создайте пустое изображение того же размера и просто поместите (отфильтрованные) пиксели в нужное место, но .. изображения не являются облаками точек .. изображения выводятся ..   -  person Goodies    schedule 08.02.2021
comment
@Goodies Привет, спасибо за ответ. Извините за плохую артикуляцию (я новичок в PCL). Я имею в виду, что упорядочение входящих облаков точек нарушается фильтром, поскольку высота выходного облака составляет только 1 после процесса. Но если вы проигнорируете порядок, облака точек будут в порядке. Все дело в порядке.   -  person Michael    schedule 09.02.2021

Ответы (1)


arrow_upward
1
arrow_downward

Вам нужна функция setKeepOrganized. Если указать true, для каждой отфильтрованной точки будет установлено значение NaN вместо удаления точки.

Вы также можете изменить значение, чтобы установить его, с помощью setUserFilterVal, сохраняя его _ преимущество в том, что другие алгоритмы PCL не будут учитывать эти моменты в своем алгоритме.

person kanstar    schedule 10.02.2021
comment
Я совершенно не заметил этого. Спасибо! - person Michael; 10.02.2021