У меня есть вопрос, пытаясь понять определение ошибки глубины из-за триангуляции пары стерео-выпрямленных изображений.
Формула выглядит следующим образом:
eps_z = bf / d - bf / (d + eps_d)
Где b - базовая линия между левой и правой камерой, а d - несоответствие (разница в пикселях) между точкой, проецируемой из 3D в левую и правую плоскости камеры. Если бы все было идеально, eps_z и eps_d должны быть равны нулю, а глубина, измеренная с обеих камер, должна быть одинаковой.
У меня вопрос: почему eps_d присутствует только на правильном изображении? Разве разница между L и R не должна быть такой же, как и разница между R и L, поэтому ошибка должна быть такой же, или она не должна быть такой? Я знаю, что если они такие же, нет ошибки глубины, но мне кажется нелогичным, что она меняется в зависимости от направления.
